Dorp op het Drents plateau met bijbehorende es of essen. Kenmerkend van de boerennederzetting is de gebondenheid ervan aan het landbouwsysteem en de omgevende landschapselementen. De esdorpen werden gekenmerkt door een geconcentreerde bebouwing waarbij de gebouwen, al dan niet in groepen, op niet al te grote afstand van elkaar lagen. In of aan de randen van het dorp kwamen meestal een of meerdere grote open ruimtes voor, de brinken. De Drentse geograaf Schuiling drukte in 1915 een schematische voorstelling af van hét Drentse esdorp. In dit beeld stond de brink centraal. Eromheen lag het gebouwde deel van het dorp, meestal boerderijen. Het dorp werd aan drie zijden omgeven door de essen. Akkermaalshout markeerde de grens tussen essen en de alles omringende heide. Aan de vierde zijde van het esdorp lagen de groengronden rond een rivier. Deze afbeelding heeft decennia lang het beeld gevormd dat velen van het Drentse esdorp met zich meedroegen, temeer omdat het in verschillende schoolboekjes stond afgebeeld. Mede daardoor ontstond het beeld van een statisch dorp met een statische gemeenschap in een statisch landschap. Het was het beeld dat uitging van een economische systeem van 'eeuwige roggebouw' op de essen, in stand gehouden door de mest van schapen en runderen. Daardoor waren de landschapselementen heide en groenland evenzeer van groot belang voor het boeren-bedrijf. Een ander landschapselement, bos, kwam niet in het schema van Schuiling voor, maar was wel van belang voor het bedrijf vanwege het leveren van bouw- en geriefhout. Al deze elementen tezamen vormden het dorpstoebehoren en lagen in het territorium van de nederzetting, het markegebied (marke).
Het esdorp blijkt echter een nederzetting in beweging te zijn geweest. Esdorpen of delen ervan zijn in de loop der eeuwen verplaatst. De nederzettingsnaam Eursing(e) wijst op zo'n verplaatsing vanuit het moederdorp naar de overzijde van de es. Er zijn aanwijzingen dat de meeste Drentse hoofddorpen in de 8e-9e eeuw al bestonden. Hun ouderdom moet hoger zijn dan die van de essen. Opgravingen in onder meer Peelo, Odoorn en Gasselte wezen uit dat boerderijen niet eeuwen op dezelfde plek stonden. Zo verplaatste het 9e-eeuwse Peeloo zich geleidelijk naar het westen. Het 11e-eeuwse Gasselte moet naar het noorden zijn opgeschoven. Archeologen constateerden dat er een aantal verplaatsingsperi-oden moet zijn geweest. Die vielen in de 2e eeuw en rond 500. Mogelijk door bevolkingstoename waren er in de 9e eeuw verscheidene nederzettingsopschuivingen. In laatstgenoemde periode moeten dorpen als de drie Larens (Noord-, Mid- en Zuidlaren), Pesse, Vries en Sleen zijn ontstaan. Deze dorpen vertonen in hun plattegrond van 1832 vrijwel altijd een blokstructuur die bepaald werd door evenwijdig lopende oost-west en noord-zuidgaande wegen. In die blokstructuur van nederzetting en bouwland meende Waterbolk een neerslag van de wissel-werking tussen inheemse en Romeinse cultuur te zien. De esnamen Woert-, Hofakkers- ,Goorns, een combinatie die soms aan de rand, soms op afstand van het dorp ligt, kan wijzen op verplaatsing.
Op een andere structuur van vele esdorpen wijzen ook de lig-ging van de kerk en de brink. Ligt momenteel in de meeste gevallen de middeleeuwse kerk of de opvolger daarvan in het centrum van het oude dorp, in de Middeleeuwen moet dit anders geweest zijn. Zo werden de kerken van Emmen, Diever, Vries en Sleen, om er een paar te noemen, buiten de dorpsbebouwing opgericht. Verscheidene ervan zijn gebouwd op heide, zoals die van Rolde, Norg en andere. Het betekent dat dergelijke dorpen al bestonden toen de kerk als teken van vestiging van het Christendom werd gebouwd. Ook de brink moet aanvankelijk een open ruimte aan de rand van de nederzetting zijn geweest. In Zeijen bijv. is pas na 1830 de Brink volledig door bebouwing ingesloten.
Bij de dorpenopschuivingen die in de 12e eeuw plaats hadden, zijn de hoofddorpen zelf niet meer verplaatst. Wel ontstonden er dochter- en filiaaldorpen, die vaak in de richting van de groenlanden werden verplaatst. Dit waarschijnlijk doordat de nadruk meer op grootveehouderij kwam te liggen en men dichter bij de weiden wilde zijn. Oorzaken voor verplaatsing zouden ook gezocht kunnen worden in klimaatsverandering (vernatting/verdroging), in verandering van het landbouwsysteem met meer nadruk op akkerbouw of veeteelt, of in bevolkingstoename. De boeren zullen de nederzetting een opti-male ligging hebben gegeven. Ze zullen hun bewegingen naar de landschapselementen zo beperkt mogelijk hebben gehouden en de afstand boerderij-ecotoop zo kort mogelijk. Dit bepaalde mee de structuur van het esdorp. Daarvan bestaat een aantal modellen. In de drie modellen was de gemiddelde afstand van 115 dorpskernen rond 1850 naar de es de kortste, 150 m. De weg naar het weidegebied was gemiddeld 1400 m en die naar de hooilanden rond de 1200 m. Mogelijk heeft ook de bouwtechniek een factor gevormd. Indien men de staande balken van het huis zonder stiepen in de grond zette, waren deze na enkele tientallen jaren doorgerot en moest het bouwwerk opnieuw opgetrokken worden. In de 19e eeuw lijkt de structuur van het dorp vast te liggen. Dit kon Schuiling brengen tot zijn al eerder genoemd ideaaltype van het esdorp. Waar een kerk stond, was bebouwing rondom gekomen. Die was waarschijnlijk mede veroorzaakt door de toename van het aantal middenstanders en ambachtslieden dat zich in de 17e en 18e eeuw in de kerkdorpen vestigde. Daardoor groeiden de dorpen met kerk en de omliggende dorpen uiteen. Zo werd groeide bijv. Borger uit tot centrum, terwijl het aanvankelijk grotere Drouwen een boerennederzetting bleef. Het overgrote deel van de esdorpen bestond echter uit boerderijen. Deze lagen ieder op een eigen stuk grond, de hof. Daar bevond zich ook de waterput. Belastingregisters uit de 17e eeuw geven een goed inzicht in de structuur ervan. Bij vele bedrijven hoorde een goorn, meestal ook een boomgaard. Bij het erf hoorden verschillende land-schapselementen. Bouwland lag in verscheidene percelen op de essen. Het grootvee werd op de groenlanden geweid. De iets verder liggende madelanden leverden hooi. De heide ten slotte was schaapweide.
De vorm van de boerderijen weerspiegelde overigens de veranderingen in het landbouwsysteem. Bestond een boerderij in de 15e en 16e eeuw nog uit één gebouw (hallenhuis), waarin zowel de woon- als de bedrijfsfunctie was, rond 1650 veranderde het type. Het nieuwe 'overgangstype' had een aanbouw waarin zowel de schapen werden gestald als een deel van het hooi werd geborgen. Dit type was het gevolg van toegenomen hooioogst, intensivering van de akkerbouw en geleidelijke toename van het aantal schapen. Er kwam extra ruimte voor graanberging. In beide voorgaande typen was de schuuringang, de baander, aan de achterzijde van de boerderij; het woongedeelte bevond zich in de voorzijde. Om de inrit naar de schuur te vergemakkelijken, was de baander naar de straatzijde gericht. In de 18e eeuw kwam er een nieuw type, de Nieuw-Drentse boerderij. Nieuw was dat de achterbaander vervangen werd door de zijbaander waardoor ook de oriëntatie op de weg veranderde. De gebouwen kwamen dwars op de weg te liggen. Het voordeel was dat men, indien gewenst, de boerderij naar achteren kon verlengen zonder al te grote technische problemen. Door toenemende welvaart werd er meer in steen gebouwd. Belastingregisters uit de 18e eeuw vermelden vaak stenen voorhuizen of keukens. Sinds de tweede helft van de 19e eeuw veranderde het landbouwsysteem. Door invoering van de kunstmest werd de schapenhouderij overbodig. Er kwam meer ruimte voor het rundvee. Voor de verwerking van de melk kwam de 'pompstraat'. Voor de groeiende varkenshouderij werden er stallen ingericht. Bij de bedrijven verrezen stookhokken, aparte gebouwtjes waar in een grote pot het varkensvoer werd gekookt. Open welputten werden vervangen door gesloten. De landbouw na 1945 vereiste andere gebouwen. Tractoren en andere landbouwmachines moesten worden gestald, aanvankelijk op de deel of paardenstal, later in ook eigen ruimten. Door specialisatie ontstonden er grotere bedrijven. Bedrijven verdwenen uit het dorp door opheffing of verplaatsing naar het buitengebied, mede aangezet door een gunstige overheidsregeling. In de 20e eeuw, en vooral in de tweede helft ervan, veranderde het aanzien en karakter van de esdorpen ingrijpend. Door bevolkingstoename werden er allengs meer burgerhuizen ge-bouwd. Ook de toestroom van migranten en forensen zorgde voor uitdijende esdorpen. Vestiging van industrie droeg daaraan bij. Zo groeide het dorp Roden binnen tientallen jaren uit tot een plaats met kleinstedelijke allures. Datzelfde gebeurde met andere plaatsen die industrie kregen en/of goed bereikbaar werden met openbaar vervoer of door autowegen. Het dorpje Emmen is daarvan het overtuigend bewijs.