Dorp in de gemeente Westerveld (tot 1998 Havelte) tussen Havelte en Havelterberg nabij de Bisschopsberg. Ten zuidoosten ervan, tevens ten zuiden van Havelte, liggen aan de overkant van de Drentsche Hoofdvaart de Darperweiden. In het militair oefenterrein Kamperzand ten noorden van het dorp loopt bij het buurtschap Het Schier de Darper (of Darpese) Schapendrift.

Darp is het oudste gedeelte van de voormalige gemeente Havelte; de betekenis van de naam is dorp. De oorspronkelijke benaming staat vermeld in diverse bronnen: in 1298-1304 Heslen, in Heslen of Westerhesselte, in 1328 Westerheslen, in 1368 Hesselt en in 1851-55 Erp. Tot in de 16e eeuw heette de plaats Hesselte; over de naamswisseling met Derp, later Darp, tast men in het duister. Darp, Derp en Dorp zijn afgeleid van terp: opgeworpen hoogte.

 Westerhesselte was de tegenvoeter van Oosterhesselen. In de Late Middeleeuwen verschoof het zwaartepunt van de bebouwing naar het huidige Havelte. Bij de aanleg van het militaire vliegveld bij Havelte in 1942 door de Duitse bezetter werd het nabije Darp bijna geheel afgebroken. Alleen aan de Darperkerkweg en Oude Ruiterweg staan nog enkele oude woningen. Na de oorlog werd Darp ten westen van de oude kern herbouwd. Ten oosten ligt de Johannes Postkazerne (kazernes) (legerplaats Steenwijkerwold) gebouwd in de jaren '50 van de 20e eeuw. In dezelfde tijd zijn ook de huidige oefenterreinen in de omgeving aangelegd.